RWS(Rear-Wheel Steering)

RWS란?

• 후륜 구동 차량

 

장점

• 낮은 속도에서 쉬운 이동성과 더 민첩함
  • 선회력이 좋음

• 높은 속도일때의 선회에서 방향 안정성과 핸들링이 좋음

• 측면역학의 증가(primarily its lateral dynamics)에서의 높은 차량 반응성

• 접지 한계 근처에서의 더 나은 반응성
  • 아마 마찰력이 높을때를 말하는것 같음

 

RWS 특징

• 범프 스티어(bump steer), 또는 롤 스티어(roll steer)라고 불리는 서스펜션 동적 효과를 통해 측면 역학의 변화가 수동으로 이뤄질 수 있음.
  • Thomas D. Gillespie. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Pennsylvania, United States: SAE International, 1992.

• 뒷바퀴의 일반적인 튜닝은 직선으로 갈때는 약간 toe가 바깥으로 나가있고, 회전할 때는 살짝 들어감.
  • Sang-Ho LEE et al. “Four-Wheel Independent Steering (4WIS) System for Vehicle Handling Improvement by Active Rear Toe Control.” In: JSME International Journal Series C 42.4 (1999), pp. 947–956.

• 회전할 때, 차량의 무게는 안쪽 타이어에서 바깥쪽 타이어로 이동함 이로인해 서스펜션이 압축되고 바퀴를 안쪽으로 돌림⇒ 그 결과로 toe in 또는 조향이 이루어짐.
  • 이때문에 차량의 뒤쪽 후미가 미끄러지는것을 줄이고, body-slip 각도를 줄이고, 차량의 코너닝 안정성을 높힐 수 있음.

• RWS에서 후방의 bump-toe 형상을 제어된느 활성 형상제어(acitve geometry control, or acitve suspensions)가 제거됨.
  • 이 아이디어는 운동학과 범프 조향(bump steer)이 생성되는 정도에 영향을 미치는 rear suspension link 장착 지점을 제어함.
    • rear suspension link

      

      • ref : https://solomotorsports.com/shop/suspension-kits-ford-toyota/ford-off-road-suspension-kits/bronco-f150-suspension-lift-1980-1996/4-link-rear-suspension-kit-bronco/
      • 바퀴랑 suspension 연결해 주는 지점인거 같음
  • 이 기술을 통해 passive bump steer를 개선했지만, 아직도 차량에서는 toe angle을 만들기 위해 차량이 직접 구르는게 요구됨.
    • 뒷바퀴 조향기능은 향상했지만, 아직 필요한 tire toe각도를 만드려면 차량이 조금 이동해야 한다는 말로 추정됨.
  • rear-wheel angle을 직접 조종하면, toe를 빠르게 변화시키고 방향을 틀 수 있음.

• RWS 연구를 할때 일반적으로 측면역학(lateral dynamics)의 변화에 집중하기 위해 suspension과 상하운동(heave motion)이 무시됨

• 이동성을 향상시키기 위해서는 큰 작동각도가 뒷바퀴에 필요함