EunGyeongKim

저속선회 (Low-Speed Turning) 저속선회 시 타이어는 횡력을 발생시킬 필요가 없음⇒ 그러므로 타이어는 미끄럼 각 없이 구르며 차량은 하단 그림과 같이 선회함 후륜(뒷바퀴)이 미끄럼각이 없다면 선회 중심점을 후륜 구동축의 연장선상에 존재함 마찬가지로 두 전륜의 수직선이 같은 점(선회 중심점, 위의 노란선)을 통과해야 함.⇒ 만약 같은점을 지나지 않는다면, 전륜타이어는 선회 시 약간의 옆 미끄럼이 발생함 선회 시 서로 회전간섭이 일어남 전륜의 이상적인 선회각은 상기 그림의 기하학적인 구조에 대해 정해지고, 선회를 위한 조향각으로 정의됨 조향각 식 δ0≅L(R+t/2)\delta_0 \cong \frac{L}{(R+t/2)}δ0​≅(R+t/2)L​ δ1≅L(R−t/2)\delta_1 \cong \..

💡실시간으로 휠정렬 불량을 감지하기 위해 에너지 효율적인 WAWMS(wheel alignment wireless monitoring system) 개발. 전력소비 최소화를 위해 실시간 클록(TRC)와 가속도계로 마이크로 컨트롤러를 깨우는 2중 wake-up전략 제안. error-correcting output codes based support vector machines은 3축 가속도 스펙트럼 매트릭스의 9개 주성분을 사용하여 93.2% 정확도를 가짐. 제안하는 WAWMS빨간선과 파란색 선은 각각 다른 모듈간의 전원 공급 방향과 통신을 나타냄.서로다른 모듈간의 통신을 위해 MCU는 아날로그 입력 GPIO에서 배터리 전압 측정값을 읽고 모니터링함. → 거의 소모 되었을때 알려주기 위해서.⇒ 전력 최소화에..

💡VCGM에서 개발한 KATRT를 이용하여 차량 중량과 적재 위치를 측정한 후 차량 매개변수인 차량 중량, 구동축 및 지붕 높이와 연계한 무게 중심 높이 측정하기 차량무게 중심 측정 이론차량무게 중심의 횡방향 위치 좌측륜에 대해서 모멘트 평형을 취하면 다음과 같이 계산한다. x=(Wr−Wl)×T2WTx = \frac{(W_r - W_l) \times T}{2W_T}x=2WT​(Wr​−Wl​)×T​WrW_rWr​ : 차량 우측륜 중량WlW_lWl​ : 차량 좌측륜 중량TTT : 차량 윤거WTW_TWT​ : 차량중량차량무게중심의 종방향 위치전륜에 대해서 모멘트 평형을 취하면 다음과 같이 계산됨y=Wr×LWTy = \frac{W_r \times L}{W_T}y=WT​Wr​×L​WRW_RWR​ : 차량..

💡차량의 wheel alignments을 위한 camber angle 검사(MCU 기반3축 가속도 센서)MCU = micro-control unitwheel alignment의 중요성Camber angle 조향 제어와 안정성에 영향Toe angle연료 효율성, tire lifespan, driving comfort에 영향을 줌. 접근 방법MCU기반 접근방식은 3축 가속도 센서를 이용해 중력값을 획득하고, camber 검사 시스템와 차량간의 좌표변환을 적용시킴캠버 시스템의 오정렬 각도를 자체적으로 보상할 수 있으므로, X축과 Z의 캠버축 완벽한 각도 조절이 필요하지 않음.본 논문에서의 데카르트 좌표 C의 구성요소를 다음과 같이 표현함(xCyCzC)C=[iC⃗ jC⃗ kC⃗][xCyCzC]\begin{pma..

목적: 레이져 모듈을 이용하여 휠 얼라인먼트를 측정 방법 제안 가장 일반적으로 휠 얼라이먼트를 측정하는 방법computer vision을 이용하는 방법고속 CMOS 카메라를 이용해 대상체에 부착된 마커를 인식하고 실시간으로 변위를 파악해 휠 모션 측정측정 결과의 정확도가 높음하지만 장비가 비쌈..장비 세팅 및 측정 전처리 과정등에 긴 시간이 소요됨 논문에서 제안하는 연구 과정 flow chartpre-Setting of laser module ⇒ deployment of system ⇒ measurement using wheel watch ⇒ measurement using laser module ⇒ result comparison toe 측정하기 (0.01˚ 단위의 정밀한 공차 결과 요)toe, cam..

💡지능형 타이어와 기계 학습 기법을 활용한 타이어 힘 추정에 초점. 타이어 내부 라이너에 설치된 삼축 가속도 센서가 장착된 지능형 타이어 시스템을 제시타이어 모델 작동조건에 따라 순수 및 결합슬립모델로 분류주로 타이어의 운동을 계산할때 사용하는 타이어 모델magic formula평균 집적 LuGreUniTire Kamm circleNicolas-Comstock Dugoff→ 타이어 힘을 어느정도 예측할 수 있지만, 매개변수는 실험적으로 조정되어야 함→ 실제 타이어의 노화 및 복잡한 주행 조건기 매개변수에 영향을 미치므로 실제 응용이 어려움 타이어 힘 연구 방법타이어 힘을 추정하는 4가지 방법선형,RLS슬라이딩모드비선형미지의 입력 옵저버칼만기반 기술수직 힘 추정을 위해 일반적으로 종방향 및 횡방향 하중 이..

💡마찰계수 추정 시, 가속도센서 데이터 공압 트레일 변수를 입력으로, tire forces and pneumatic trail을 출력(Fy, Fz, t)으로 하고 layer 모델을 이용하여 예측Abstract마찰 추정 방법공압 트레일의 높은 감도와 선형 영역에서의 마찰 계수에 대한 거의 선형 관계를 활용피봇 정도를 나타내는 지표를 공압 트레일 정보를 사용하여 제안하고, 이는 흥분 상태가 마찰 계수 추정에 충분한지 여부를 결정하는 데 사용마찰 계수 정규화된 측방력의 비율과 피봇 정도의 비선형 적응으로 추정타이어 힘과 공압 트레일 신경망을 통해 추정 Introduction기존 마찰 추정 방법효과기반타이어에 가해지는 자극, 슬립각도와 같은 기저관계를 통해 마찰계수 추정차량 동적모델을 통해 탑재된 센서에 의해 ..

논문 주제 분석 타이어 모델을 만들기 위해 핵심요소 논의그 후 핵심요소를 고려하여 결합 슬립을 계산하기 위한 타이어 분석모델 만들기 타이어 축 시스템 타이어 축 시스템과 slip ratiolongitudinal(x), lateral(y)의 slip ratio 정의Ω is the angular speedReR_eRe​ is the effective rolling radiusVsxV_{sx}Vsx​ and VsyV_{sy}Vsy​ are the longitudinal and lateral sliding speeds of tire with respect to road surface일반적으로 타이어 하중실험에서 사용되는 longitudinal slip ratio 정의SxS_xSx​와 κ \kappaκ의..