EunGyeongKim

💡 X80-h 모바일 로봇의 특징을 연구한 결과, 이 유형의 로봇은 바퀴 정렬 문제가 발생할 수 있음이 확인됨. 실내 GPS는 x, y 및 각도 데이터를 제공하며 이를 데이터베이스에 기록하여 정렬 오류를 보상하는 알고리즘을 작성하는 것이 목표 ⇒ 현재 스타렉스 테스트 차량으로 일직선을 달렸을 때, X,Y,Z축의 이동거리가 일정하지 않고 퍼지는 문제가 있음. 이것을 x80-h라는 로봇에서 발생하는 정렬오류과 같다고 생각해 볼때, 추후 계산식 삽입으로 분포가 퍼지는 문제를 해결하고, 정확한 x,y,z 자율 컴퓨팅의 기본 : CHOP self-configure 변화하는 환경에 즉각적으로 적응할 수 있는 능력 EX) 모래 표면에서 바위표면으로의 표면변화 self-healing 혼란을 발견하고, 진단하며, 반응할..

💡 3축 가속도계를 기반으로 타이어 코너링 특성(공압트레일) 추정하기 projection scores (PLS-VIP) : 투영 점수 부분 최소 제곱과 가변 중요도→가속도 신호의 특징 추출에 사용 GPR(Gaussian process regression) : 가우스 프로세스 회귀 다양한 입력조건에서 신회 구간을 사용하여 코너링 속성을 예측하도록 학습됨 GPR 예측의 차이와 최소 평균제곱오차를 기반으로 공압트레일 추정 Physical model for tire cornering properties brush model 타이어 모델링에서 넓게 사용됨 브러시 모델 가정 타이어와 도로 사이의 접촉 패치는 직사각형 접촉 압력 분포는 측면 방향으로 균일하고 원주 방향으로 임의적 XOY는 Tire coordinate..

💡 경험적 방법을 이용하여 wheel alignment가 틀어졌을때, 속도별, 도로 재질별 연료 효율 비교해보기 방법 wheel alignment 교정 fuel performance 비교 (속도) fuel performance 비교 (도로 타입) 결과

💡 목적 : front-end wheel의 얼라인먼트의 rolling reistance를 검사하는것. 더 구체적으로는 toe-in, toe-out을 고려함 이 보고서는 toe-in과 toe-out의 rolling resistance를 분석함. (rolling resistance는 EPA 테스트 프로그램의 road load의 결과를 기반으로 함.) rolling resistance 데이터는 sip angle와 상관관계가 있음. 타이어 rolling resistance와 slip angle을 고려하여 분석할 때 타이어가 같은 온도가 되어야 유효한 결과를 얻을 수 있음. rolling resistance(FRF_RFR​) FR=FySINα+FxCOSαF_R = F_y SIN \alpha + F_x COS \a..

RWS란? 후륜 구동 차량 장점 낮은 속도에서 쉬운 이동성과 더 민첩함 선회력이 좋음 높은 속도일때의 선회에서 방향 안정성과 핸들링이 좋음 측면역학의 증가(primarily its lateral dynamics)에서의 높은 차량 반응성 접지 한계 근처에서의 더 나은 반응성 아마 마찰력이 높을때를 말하는것 같음 RWS 특징 범프 스티어(bump steer), 또는 롤 스티어(roll steer)라고 불리는 서스펜션 동적 효과를 통해 측면 역학의 변화가 수동으로 이뤄질 수 있음. Thomas D. Gillespie. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Pennsylvania, United States: SAE International, 1992. 뒷바퀴의 일반적인 튜닝은 직선으로 갈..

Tire Alignment의 기본 요소Camber 차량을 앞에서 보았을 때 앞 타이어가 안쪽 또는 바깥쪽으로 기울어지는 정도원인마모된 볼 조인트, 스트럿 마운트, 타이 로드 및 기타 휠 서스펜션 부품은 캠버 정렬 불량의 마모 이미지모서리가 닳음..!정면에서 차를 봤을 때안쪽( 네거티브 캠버, negative camber ), 바깥쪽( 포지티브 캠버, positive camber )zero camber 가 가장 이상적이지만, 코너링 성능이 저하 될 수 있음그러므로 캠버 각도는 자동차 유형, 목적, 운전 스타일 및 차량 운전 조건에 따라 다름네거티브 캠버 spirited driver나 트랙 레이서가 선호함spirited driver: An exciting method of operating a motor v..

slip ratio: 차량이 움직이는 동안 타이어의 회전 속도와 차량 속도 간의 비율을 나타냄Longitudinal slip ratio 의 정의실제 종 방향 속도 VxV_xVx​와 타이어의 회전 속도의 차이를 Longitudinal slip이라고 함Longitudinal slip : reffww−Vxr_{eff}w_w - V_xreff​ww​−Vx​σx:=reffww−VxVx\sigma_x := \frac{r_{eff}w_w - V_x}{V_x}σx​:=Vx​reff​ww​−Vx​​ : during brakingσx:=reffww−VxreffwW\sigma_x := \frac{r_{eff}w_w - V_x}{r_{eff}w_W}σx​:=reff​wW​reff​ww​−Vx​​ : during acc..